| Збірник наукових праць Військової академії (м. Одеса) |
| ISSN (Print) 2313-7509 |
| 1 - 2026 (25) |
| DOI: https://doi.org/10.37129/2313-7509.2026.25.10 |
| Наумов О. І., ад’юнкт |
https://orcid.org/0000-0002-6680-0401 |
|
Військова академія (м. Одеса), Україна |
НАЗЕМНІ РОБОТИЗОВАНІ КОМПЛЕКСИ ЯК ОСНОВА ЖИВУЧИХ СЕНСОРНИХ І НАВІГАЦІЙНИХ СИСТЕМ В ОБОРОННОМУ БОЮ
У статті узагальнено результати досліджень, присвячених підвищенню завадостійкості, автономності та живучості сенсорних систем наземних роботизованих комплексів (НРК) в сучасних умовах оборонного бою. Показано, що стрімке зростання ролі НРК у розвідці, логістиці, інженерному забезпеченні, вогневому ураженні та охороні об’єктів супроводжує посилення впливу навмисних завдань різної фізичної природи, насамперед засобів радіоелектронної боротьби, оптичного осліплення, акустичних перешкод і кібератак. Саме тому ключовою науково-прикладною проблемою є забезпечення стійкої роботи сенсорних і навігаційних підсистем в умовах комбінованого деструктивного впливу, коли традиційні одноканальні рішення швидко втрачають ефективність.
Розглянуто комплексний підхід до побудови стійких сенсорних систем, що забезпечує пасивну гібридну акустико-сейсмічну локацію, захист супутникової навігації на основі цифрових адаптивних антенних решіток, інтеграцію GNSS із інерційними та динамічними джерелами даних, а також синтез інформаційно-стійкого простору ознаки для підвищення надійності ухвалення рішень. Запропоновано уніфікований алгоритм обробки сигналів для виявлення та локалізації стаціонарних і рухомих джерел без власного випромінювання, що знижує демаскувальні ознаки НРК.
Окрему увагу приділено математичному моделюванню впливу комбінованих завад. Запропонована модель враховує як лінійні, так і нелінійні ефекти деградації сенсорів, а також дозволяє оцінити сукупний вплив різних типів перешкод. Введена система ієрархічних метрик дає змогу оцінити ефективність від рівня окремого датчика до інтегрального показника функціонування в усій системі. Такий підхід створює основу для прогнозування критичних рівнів завад і вибору раціональної конфігурації сенсорного комплексу.
Показано практичну значущість результатів для їх впровадження в підрозділах Сил оборони України. Розроблені рішення можуть бути використані для підвищення автономності НРК, зниження втрат від РЕБ і розширення можливостей застосування роботизованих комплексів у бойових та безпекових завданнях.
Ключові слова: наземні роботизовані комплекси; сенсорні системи; радіоелектронна боротьба; пасивна локація; акустико-сейсмічні сенсори; GNSS; адаптивна антена; завадостійкість; РЕБ.
Список використаних джере
1.Чесановський І. І., Наумов О. І. Роль технологій штучного інтелекту у сенсорних системах наземних роботизованих комплексів військового призначення. Проблемні питання застосування технологій штучного інтелекту в науці та обороні : тези доповідей. Київ : НУОУ, 2025. С. 202–203.
2.Наумов О. І., Чесановський І. І., Кравчук О. І. Математична модель оцінки впливу комбінованих завад на сенсорні системи наземного роботизованого комплексу спеціального призначення. Збірник наукових праць Національної академії Державної прикордонної служби України. Серія: військові та технічні науки. 2025. Вип. 100(3). С. 190–202. https://doi.org/10.37129/2313-7509.2023.20.108-116.
3.Naumov O., Rachok R., Chesanovskyi I., Kravchuk O. Complex Model for Assessment and Compensation of Combined Interferences in Multisensor Systems of Ground Robotic Complexes. The Collection of Scientific Works of the National Academy of the National Guard of Ukraine. 2025. Vol. 2(46). P. 100–110. https://doi.org/10.33405/2409-7470/2025/2/46/352580.
4.Orlov V., Naumov O. Hybrid System for Passive Location of Sound and Seismic Signals. 2024 IEEE 42nd International Conference on Electronics and Nanotechnology (ELNANO). Kyiv, 2024. P. 645–649. https://doi.org/10.1109/ELNANO63394.2024.10756832.
5.Залужний В. Ф., Шаптала С. О., Коваль В. В., Назаров В. М. та ін. Засади розвитку роботизованих систем в Збройних Силах України : монографія / за заг. ред. О. М. Семененка. Київ : 7БЦ, 2023. 348 с.
6.Струтинський В. Б., Гуржій А. М. Наземні роботизовані комплекси : монографія. Житомир : ПП «Рута», 2023. 524 с.
7.Купріненко О. М. Проблеми створення наземних роботизованих комплексів для потреб Збройних Сил України. Озброєння та військова техніка. 2021. № 4(32). С. 26–34. https://doi.org/10.34169/2414-0651.2021.4(32).26-34.
8.Купріненко О. М., Мочерад В. С., Загребельний С. М., Слюсаренко О. І. Визначення потреби Сухопутних військ у наземних роботизованих комплексах. Військово-технічний збірник. 2022. № 26. С. 33–41. https://doi.org/10.33577/2312-4458.26.2022.33-41.
9.Watling J., Kaushal S. The Role of Drones in the Nagorno-Karabakh Conflict. Royal United Services Institute (RUSI), 2021. URL: https://rusi.org/explore-our-research/publications/commentary/drones-nagorno-karabakh-conflict (дата звернення: 10.06.2026).
10.Kunertova D. Drones Have Boots: Learning from Russia’s War in Ukraine. Contemporary Security Policy. 2023. Vol. 44, No. 4. P. 576–591. https://doi.org/10.1080/13523260.2023.2262792.
11.Ryan M. War Transformed: The Future of Twenty-First-Century Great Power Competition and Conflict. Naval Institute Press, 2022. 312 p.
12.Чепков І. Б., Григор’єв О. П., Беліков В. Т., Ковалішин С. С. Класифікація бойових наземних робототехнічних комплексів – дієвий шлях до з’ясування сутності цієї категорії озброєння. Наука і оборона. 2017. Вип. 3/4. С. 66–72.
13.Гусляков О. М., Довгополий А. С., Чепков І. Б. Критичні технології для створення наземних робототехнічних комплексів важкого та середнього класів. Озброєння та військова техніка. 2020. № 1(25). С. 24–34.
14.Alaba S., Gurbuz A., Ball J. A Comprehensive Survey of Deep Learning Multisensor Fusion-based 3D Object Detection for Autonomous Driving: Methods, Challenges, Open Issues, and Future Directions. TechRxiv, 2022. https://doi.org/10.36227/techrxiv.19186586.v1.
15.Hu J.-W., Zheng B.-Y., Wang C. та ін. A survey on multi-sensor fusion based obstacle detection for intelligent ground vehicles in off-road environments. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering. 2020. Vol. 21. P. 675–692. https://doi.org/10.1631/FITEE.1900318.
16.Chen D., Zhuang M., Zhong X. та ін. RSPMP: Real-time semantic perception and motion planning for autonomous navigation of unmanned ground vehicle in off-road environments. Applied Intelligence. 2023. Vol. 53. P. 4979–4995.
17.Даник Ю. Г., Проценко М. М. Вимоги до оптичної системи та процесу обробки цифрових фотозображень апаратурою безпілотного літального апарата. Вісник Житомирського державного технологічного університету. Серія: Технічні науки. 2013. № 1. С. 42–47.
18.Пулеко І. В. Інформаційна технологія навігації малого безпілотного літального апарата за оптичним полем Землі в умовах пропадання сигналів супутникових радіонавігаційних систем. Проблеми створення, випробування, застосування та експлуатації складних інформаційних систем. 2018. Вип. 15. С. 118–129.
19.Самойленко В. М. Алгоритм орієнтування безпілотного літального апарата за даними комбінованої кореляційно-екстримальної системи навігації в умовах втрати сигналу GPS. Актуальні проблеми діяльності складових сектору безпеки і оборони України в умовах особливих правових режимів. Харків : НА НГУ, 2023. С. 364–365.
20.Dagallier A. Long-range acoustic localization of artillery shots using distributed synchronous acoustic sensors. The Journal of the Acoustical Society of America. 2019. Vol. 146, No. 6. P. 4860–4872. https://doi.org/10.1121/1.5138927.
21.Катеринчук І. С., Сітайло О. В. Математична модель оцінки достатності безпілотних і наземних роботизованих систем у задачах оптимального вогневого ураження сил прикордонного загону. Наукові інновації та передові технології. 2026. № 2(19). С. 232–248. DOI: https://doi.org/10.52058/3041-1793-2026-2(19)-232-248.
22.Катеринчук І., Прокопенко Є., Чесановський І., Рачок Р. Аналітичний опис відстаней у безпроводовій сенсорній мережі та його застосування в адаптивних кіберфізичних системах і роботизованих комплексах. Збірник наукових праць Національної академії Державної прикордонної служби України. Серія: військові та технічні науки. 2026. Т. 102, № 1. URL: https://periodica.nadpsu.edu.ua/index.php/military_tech/article/view/2013 (дата звернення: 12.06.2026). DOI: https://doi.org/10.32453/3.v102i1.2013.
23.Катеринчук І., Рачок Р., Чесановський І., Сітайло О., Черноусов Д. Геоінформаційні технології як компонент кіберфізичних систем управління безпілотних літальних апаратів спеціального призначення. Збірник наукових праць Національної академії Державної прикордонної служби України. Серія: військові та технічні науки. 2025. Т. 99, № 2. С. 113–126. URL: https://periodica.nadpsu.edu.ua/index.php/military_tech/article/view/1852 (дата звернення: 12.06.2026). DOI: https://doi.org/10.32453/3.v99i2.1852.
24.Катеринчук І.С., Кулик В.М., Кулик Є.В. Рекомендації штабу прикордонного загону щодо організації зв’язку в ході оборонного бою. Збірник наукових праць національної академії Державної прикордонної служби імені Богдана Хмельницького. Серія: військові та технічні науки. Том 100 №3, 2025. – с. 40-53. https://doi.org/10.32453/3.v100i3.1962.
References
1.Chesanovskyi, I. I., & Naumov, O. I. (2025). The role of artificial intelligence technologies in sensor systems of ground robotic complexes for military purposes. In Problematic issues of the use of artificial intelligence technologies in science and defense: abstracts of reports (pp. 202–203). Kyiv: NDUU.
2.Naumov, O., Chesanovskyi, I. I., & Kravchuk, O. I. (2025). Mathematical model for assessing the impact of combined interference on sensor systems of a ground robotic complex for special purposes. Collection of Scientific Works of the National Academy of the State Border Guard Service of Ukraine. Series: Military and Technical Sciences, 100(3), 190–202. https://doi.org/10.37129/2313-7509.2023.20.108-116
3.Naumov, O., Rachok, R., Chesanovskyi, I., & Kravchuk, O. (2025). Complex model for assessment and compensation of combined interferences in multisensor systems of ground robotic complexes. Collection of Scientific Works of the National Academy of the National Guard of Ukraine, 2(46), 100–110. https://doi.org/10.33405/2409-7470/2025/2/46/352580
4.Orlov, V., & Naumov, O. (2024). Hybrid system for passive location of sound and seismic signals. In 2024 IEEE 42nd International Conference on Electronics and Nanotechnology (ELNANO) (pp. 645–649). IEEE. https://doi.org/10.1109/ELNANO63394.2024.10756832
5.Zaluzhnyi, V. F., Shaptala, S. O., Koval, V. V., Nazarov, V. M., et al. (2023). Principles of development of robotic systems in the Armed Forces of Ukraine (O. M. Semenenko, Ed.). Kyiv: 7BC.
6.Strutynskyi, V. B., & Hurzhii, A. M. (2023). Ground robotic complexes. Zhytomyr: Ruta.
7.Kuprinenko, O. M. (2021). Problems of creating ground robotic complexes for the needs of the Armed Forces of Ukraine. Weapons and Military Equipment, 4(32), 26–34. https://doi.org/10.34169/2414-0651.2021.4(32).26-34
8.Kuprinenko, O. M., Mocherad, V. S., Zahrebelnyi, S. M., & Sliusarenko, O. I. (2022). Determining the needs of the Land Forces in ground robotic complexes. Military-Technical Collection, 26, 33–41. https://doi.org/10.33577/2312-4458.26.2022.33-41
9.Watling, J., & Kaushal, S. (2021). The role of drones in the Nagorno-Karabakh conflict. Royal United Services Institute. https://rusi.org/explore-our-research/publications/commentary/drones-nagorno-karabakh-conflict
10.Kunertova, D. (2023). Drones have boots: Learning from Russia’s war in Ukraine. Contemporary Security Policy, 44(4), 576–591. https://doi.org/10.1080/13523260.2023.2262792
11.Ryan, M. (2022). War transformed: The future of twenty-first-century great power competition and conflict. Naval Institute Press.
12.Chepkov, I. B., Hryhoriev, O. P., Belikov, V. T., Kovalishyn, S. S., et al. (2017). Classification of combat ground robotic systems as a way to clarify their essence. Science and Defense, 3/4, 66–72.
13.Husliakov, O. M., Dovhopolyi, A. S., & Chepkov, I. B. (2020). Critical technologies for creating heavy and medium-class ground robotic complexes. Weapons and Military Equipment, 1(25), 24–34.
14.Alaba, S., Gurbuz, A., & Ball, J. (2022). A comprehensive survey of deep learning multisensor fusion-based 3D object detection for autonomous driving: Methods, challenges, open issues, and future directions. TechRxiv. https://doi.org/10.36227/techrxiv.19186586.v1
15.Hu, J.-W., Zheng, B.-Y., Wang, C., et al. (2020). A survey on multi-sensor fusion based obstacle detection for intelligent ground vehicles in off-road environments. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 21, 675–692. https://doi.org/10.1631/FITEE.1900318
16.Chen, D., Zhuang, M., Zhong, X., et al. (2023). RSPMP: Real-time semantic perception and motion planning for autonomous navigation of unmanned ground vehicle in off-road environments. Applied Intelligence, 53, 4979–4995.
17.Danyk, Yu. H., & Protsenko, M. M. (2013). Requirements for optical systems and digital image processing in UAV equipment. Bulletin of Zhytomyr State Technological University. Technical Sciences, 1, 42–47.
18.Puleko, I. V. (2018). Information technology for navigation of small UAV using Earth optical field under GNSS signal loss. Problems of Creation, Testing, Application and Operation of Complex Information Systems, 15, 118–129.
19.Samoilenko, V. M. (2023). UAV orientation algorithm using combined correlation-extreme navigation system under GPS loss. In Current issues of security and defense sector activities under special legal regimes (pp. 364–365). Kharkiv: National Academy of the National Guard of Ukraine.
20.Dagallier, A. (2019). Long-range acoustic localization of artillery shots using distributed synchronous acoustic sensors. The Journal of the Acoustical Society of America, 146(6), 4860–4872. https://doi.org/10.1121/1.5138927
21.Katerynchuk, I. S., & Sitalo, O. V. (2026). Mathematical model for assessing sufficiency of unmanned and ground robotic systems in optimal fire engagement tasks. Scientific Innovations and Advanced Technologies, 2(19), 232–248. https://doi.org/10.52058/3041-1793-2026-2(19)-232-248
22.Katerynchuk, I., Prokopenko, Ye., Chesanovskyi, I., & Rachok, R. (2026). Analytical description of distances in wireless sensor networks and its application in adaptive cyber-physical systems and robotic complexes. Collection of Scientific Works of the National Academy of the State Border Guard Service of Ukraine. Series: Military and Technical Sciences, 102(1). https://doi.org/10.32453/3.v102i1.2013
23.Katerynchuk, I., Rachok, R., Chesanovskyi, I., Sitalo, O., & Chernousov, D. (2025). Geoinformation technologies as a component of cyber-physical control systems of special-purpose UAVs. Collection of Scientific Works of the National Academy of the State Border Guard Service of Ukraine. Series: Military and Technical Sciences, 99(2), 113–126. https://doi.org/10.32453/3.v99i2.1852
24.Katerynchuk, I. S., Kulyk, V. M., & Kulyk, Ye. V. (2025). Recommendations of the border detachment headquarters on communication organization during defensive combat. Collection of Scientific Works of the National Academy of the State Border Guard Service of Ukraine. Series: Military and Technical Sciences, 100(3), 40–53. https://doi.org/10.32453/3.v100i3.1962
Дата першого надходження статті до видання 04.03.2026
Дата прийняття статті до друку 26.06.2026
Дата публікації 01.07.2026
©Наумов О.І., 2026
Creative Commons Attribution 4.0 International License (CC BY 4.0)